本实用新型涉及无人车技术领域，尤其涉及一种编码器的安装结构。它包括安装在车架中部的差速桥总成及对称安装在差速桥总成两端的传动部，传动部包括传动轴及固装在传动轴一端的轮辋安装盘，传动轴的另一端转动设置在差速桥总成中，轮辋安装盘上安装有车轮总成，还包括编码器，编码器安装在传动轴上，所述编码器位于轮辋安装盘和差速桥总成之间。本实用新型提供一种编码器的安装结构，将编码器直接安装在传动轴上，响应更加迅速，且编码器藏于轮毂内侧，得到车体的庇护，保障编码器的工作性能和使用寿命。