本实用新型提供了一种轮椅及医疗辅助装置，属于医疗器械技术领域，该轮椅包括车架本体和用于支撑车架本体的车轮组件；车架本体包括座架和靠背，靠背的一端与座架的一端可转动的连接；车轮组件包括转动设置于车架本体的两个主动轮和两个导向轮，两个主动轮位于车架本体的两侧且相对于两个导向轮更靠近靠背；车架本体的两侧设有扶手，其中一侧或两侧扶手的外侧设有水杯托架。其结构新颖，使用方便，便于放置水杯。该医疗辅助装置包括上述轮椅，其使用方便，能够大大提高护理质量。