本实用新型涉及一种异步式行走装置，属于移动装置技术领域，包括机架，在所述机架长度方向一端设置有前腿机构，另一端设置有后腿机构，所述前腿机构包括转动设置于所述机架宽度方向一侧的左前腿、和转动设置于所述机架宽度方向另一侧的右前腿，在所述左前腿的下端连接有第一单向轮，所述右前腿的下端连接有第二单向轮；所述左前腿和右前腿上设置有驱动机构，所述驱动机构控制所述左前腿和/或右前腿向前转动，或控制所述第一单向轮和/或第二单向轮静止。本方案通过驱动机构可以控制前腿机构交替向前行走，且该装置结构简洁，加工成本相对较低，装配、调整、维护、移动时相对方便。