本实用新型涉及一种行走驱动机构，包括第一移动组件、第二移动组件，以及机架，机架近第一移动组件的一端铰接有转向摇块，第一移动组件的下端端部转动设有单向轮；第二移动组件上端固定在机架下方的另一端，下端朝向远离第一移动组件的一侧倾斜、且下端端部设有单向轮，两移动组件的单向轮行进方向一致且仅能单向行驶，第一移动组件的单向轮处还设有调节件；机架与转向摇块的相接处设有限位板，机架与第一移动组件相接端的上方设有辅助扶手，机架上方还设有稳固座，稳固座沿两移动组件的间距方向在机架上对定设置，机架上设有连接销。本实用新型能有效解决现有四肢动物类骑行玩具存在结构复杂、制作难度大以及维护与保养不方便的问题。