本实用新型涉及一种异向同步行进装置，属于移动装置技术领域，其技术方案包括机架、设置于所述机架长度方向一端的前腿机构、和设置于所述机架长度方向另一端的后腿机构；所述前腿机构包括转动设置于所述机架宽度方向一侧的左前腿和设置于所述机架宽度方向另一侧的右前腿；在所述机架下侧设置有控制所述左前腿和右前腿异向同步摆动的异向连接组件；在所述左前腿和右前腿上设置有驱动所述左前腿或右前腿摆动的驱动组件。通过设置于左前腿和右前腿之间的异向连接组件和驱动组件，可以控制左前腿和右前腿异向同步行进，实现前腿机构单独驱动行进。