本实用新型涉及一种单摇杆驱动机构，属于移动装置技术领域，包括机架，所述机架的一端设置有前腿机构，另一端设置有后腿机构，在所述前腿机构下端设置有第一单向轮，所述后腿机构下端设置有第二单向轮；在所述机架上设置有控制所述前腿机构、后腿机构向相互远离的一侧、或向相互靠近一侧转动的驱动机构；所述第一单向轮包括设置于所述前腿机构下端的第一单向轮a和第一单向轮b，所述机架上设置有控制所述前腿机构沿竖直轴转动，且带动所述第一单向轮a或第一单向轮b交替向前移动的转向机构。通过设置的驱动机构和转向机构，可以多方式实现驱动，且该机构结构相对简洁，加工成本相对较低，装配、调整、维护、移动时相对方便、简单。