本实用新型涉及一种剪刀式驱动装置，属于移动设备技术领域，包括前腿机构、后腿机构和驱动机构；所述前腿机构的一端连接有第一单向轮，另一端转动连接有第一旋转轴；所述后腿机构的一端连接有第二单向轮，所述后腿机构的中部与所述第一旋转轴连接；所述驱动机构设置于所述前腿机构上，且与所述前腿机构通过支撑轴转动连接，所述驱动机构穿过所述前腿机构，且与所述后腿机构能相互抵接；所述驱动机构转动时带动所述后腿机构绕所述第一旋转轴转动。通过采用上述方案，通过驱动机构可控制前腿机构和后腿机构依次向前移动，该装置结构精简，且可折叠，加工成本相对较低，装配、调整、维护、移动时相对方便、简单。