本实用新型涉及一种V手型深度抓捏式4D按摩机芯，包含：一支撑架、一配置于支撑架上的按摩装置、一位于支撑架的行走驱动机构；按摩装置包含：两左右相对设置的按摩机构、一位于两按摩机构之间的摆动座、一配置于摆动座上的揉捏驱动机构、一配置于摆动座上的敲击驱动机构、一安装于摆动座前侧的热疗机构；摆动座套接于一轴支上，轴支配置于支撑架上且左右延展；摆动座和支撑架之间配置有驱动摆动座绕轴支前后摆动的强弱驱动机构。本申请的按摩机芯在配置支撑架时，其按摩机构除了能够在三维空间内活动之外，其热疗机构还能对用户进行热疗，实现4D按摩。本申请另提供一种按摩机。