本申请涉及室内测量与定位技术领域，特别是涉及一种室内定位与导航方法、系统、计算机设备。所述方法包括：获取起始点位置信息与目的地位置信息；根据起始点位置信息与目的地位置信息以及预设路径规划算法，获取路径信息；获取当前位置信息，并与路径信息匹配，以判断当前位置是否位于目的地位置预设范围内的关键区域；若是，则获取当前图像信息，并与预设关键区域图像信息进行匹配；若匹配成功，则输出路径提示信息。采用本方法能够提高室内定位与导航的便利性及导航精度。