本申请公开了一种半双工总线的通信方法，半双工总线上设有多台设备，每台设备均执行以下步骤：获取避让时间；向半双工总线发送数据包；每隔避让时间，向半双工总线重新发送数据包；其中，每台设备的避让时间均不相同。采用本申请的方案，对于设有多台非实时性设备的半双工总线，当其上某一设备向半双工总线发送数据包时，即使数据包发出后有碰撞，由于各台设备的避让时间不同，该设备重发的数据包也会避开冲突，解决了非实时性设备向半双工总线发送数据时出现数据碰撞从而产生错误数据的问题，且本申请不需要修改硬件以及添加转换芯片，成本较低。本申请还公开了一种半双工总线的通信系统、装置及可读存储介质，具有上述有益效果。