本实用新型公开的一种机械手的按摩装置，包括皮套和机械手按摩组件，其中所述皮套包括下套和顶盖，机械手按摩组件设于下套内，下套顶部形成连接环，顶盖缝制在连接环上，所述按摩装置还包括一内衬层，所述内衬层缝制在连接环下侧且位于顶盖下方。本实用新型解决了皮套连接处出现褶皱的问题，使产品更牢靠和美观。