本公开提供了热灸仪及热灸仪系统。该热灸仪包括热灸探头组件、可实现三个方向运动动作的动作执行组件以及定位组件，动作执行组件通过三个电机及相应的运动机构可分别实现热灸探头组件的轴向伸缩移动、横向摆出移动以及绕轴公转运动，从而可以实现热灸探头组件相对人体灸疗部位接近距离的自动调节以及热灸探头组件做环形绕转灸疗时环绕圆周半径的自动调节。