本发明公开了一种具有自动伸缩收纳结构的桁架式喷头车，摆动桁架包括中桁架、左右对称设置在中桁架左右两侧的左桁架和右桁架，左桁架和右桁架均包括一节可通过基节摆动旋转驱动机构控制摆动的摆动桁架基节、可通过驱动齿轮滚动驱动机构和下输水管管端升降控制机构进行自动伸缩控制的伸缩桁架节、以及一节尾节输水管，多节伸缩桁架节依次伸缩插接设置。本具有自动伸缩收纳结构的桁架式喷头车采用框形抽拉结构的摆动桁架基节和伸缩桁架节、依靠自身重力产生向下弯曲的弯矩使各下输水管的端面之间压接密封的方式，能够在保证桁架整体强度的前提下实现降低桁架的整体重量，同时能够实现桁架的快速自动展开与收纳，特别适用于桁架式卷盘喷灌机。