本实用新型公开了一种吸盘式旋转机械臂结构，包括：第一摆臂水平横向设置，第一摆臂的两端分别安装有旋转轴的轴向均为竖直朝向的第一旋转关节和第二旋转关节；第二摆臂水平横向设置且其一端与第一摆臂通过第二旋转关节连接，第二摆臂的另一端设有旋转升降机构；吸盘机构水平连接在旋转升降机构上，旋转升降机构带动吸盘机构升降和在水平面上转动，吸盘机构上设有若干竖直朝下的气动吸盘，各气动吸盘上安装有缓冲装置；第一摆臂和第二摆臂在第一旋转关节、第二旋转关节以及旋转升降机构这“三关节”转动结构下进行快速移动，灵活度高，满足玻璃的横向远近、变向运输，缓冲装置还能满足对玻璃起到保护、提高吸附稳定的效果。