本发明涉及半自动手持激光焊辅助小车，包括三维导向组件；以及固定连接在所述三维导向组件上的夹持机构，所述夹持机构包括安装杆，所述安装杆包括固定部，与所述固定部固定连接的转动部，与所述转动部固定连接的安装部；所述转动部与所述三维导向组件电联；所述夹持机构还包括转动套设在所述安装部上的连接件，所述连接件上可拆卸连接有激光焊枪；所述安装部上设置有抑制气孔机构，所述抑制气孔机构包括固定套设在所述安装杆上的安装件，所述安装件远离所述安装杆的一侧设置有清洁构件，通过所述抑制气孔机构的设置，使得焊枪在进行焊接时，所述抑制气孔机构能够对焊接处进行处理，减少焊缝气孔的产生。