本实用新型公开了一种浮动式打磨机构，包括至少一个打磨头；与所述打磨头数量相等的旋转动力装置，用于带动每个对应的所述打磨头旋转；与所述旋转动力装置数量相等的往复动力装置，用于带动每个对应的所述旋转动力装置往复运动；与所述往复动力装置数量相等的比例阀，用于控制往复动力装置的伸出或收缩动作；恒力控制器，恒力控制器与所有往复动力装置连接。同时也公开了一种打磨机器人。可实现对大平面的高效柔性打磨，而且也可以实现对局部小曲面的精细打磨，同时进行各个打磨位置的误差自动补偿，工作效率以及打磨质量高。