管道检修装置的行走机构，包括安装座、枢接在安装座上的蜗轮、用于带动蜗轮转动的第一驱动单元、多个摆臂，多个摆臂绕安装座的中心轴线圆周阵列，摆臂的一端可转动的连接在安装座上、另一端安装有一滚轮，且摆臂的另一端设置有用于带动滚轮转动的第二驱动单元，安装座上设置有一可沿其轴向滑动的活动件，每一个摆臂与活动件之间均设置有一连杆，连杆的两端分别铰接于活动件和摆臂，摆臂的一端安装有一蜗杆，多个摆臂上的蜗杆均与蜗轮啮合。本实用新型可是适用于不同内径管道的检修，在管道内径发生变化时，也能够通过控制摆臂的角度，来适应管道内径的变化，确保行走机构在管道内平稳、顺畅的移动。