本实用新型公开了一种密封圈取料装配机构，包括夹持管件的夹持臂，在夹持臂上方设置有装配组件，所述装配组件包括装配架、用于放置密封圈的取料套以及驱使装配架相对夹持臂上下移动的取料驱动器；所述装配架还设置有脱料套、导芯轴以及驱使脱料套上下移动脱料驱动器；所述脱料套的一端部与脱料驱动器相连接，另一端部置于取料套内；所述导芯轴的一端部固定在装配架上，另一端部穿设在脱料套上，装配密封圈时，所述取料驱动器驱使装配架向下移动，使得取料套靠近夹持臂，使得导芯轴会预先插入管件内进行找正对准，此时脱料驱动器驱使脱料套向下移动，将取料套内密封圈顶出沿导芯轴置于管件内，实现密封圈自动化装配。