本实用新型涉及一种用于桁架机器人的驱动结构，包括竖直设置的滑动安装板，滑动安装板上设有与滑动安装板垂直设立的第一驱动电机，滑动安装板在该面还设有可沿竖直方向往复滑移的Z轴本体，Z轴本体一端设有供机械手安装的安装位，滑动安装板相对安装第一驱动电机的另一面设有相对设立的安装槽，安装槽中安装有第一滑块，滑动安装板通过第一滑块连接于横梁并可沿横梁供第一滑块安装的轨道滑移设置，第一驱动电机的驱动轴一端穿出滑动安装板并位于第一滑块之间，驱动轴上固定连接有第一驱动齿轮，滑动安装板相对设置第一滑块一面的上端设有与滑动安装板垂直设立的载物板，载物板上设有一端穿出滑动安装板并驱动Z轴本体运动的第二驱动结构。