本实用新型涉及一种用于桁架机器人横梁的导向结构，包括横梁本体及安装于横梁本体上的至少一组直线轨道，横梁本体一面为直线轨道安装面，所述直线轨道安装面沿长度方向的两侧设置有向上延伸与直线轨道安装面呈垂直的两个相对设立的定位边，定位边平行设置，直线轨道安装面在靠近定位边处设有沿定位边平行分布的多个处于同一直线的直线轨道安装孔，直线轨道通过直线轨道安装孔安装于导向结构安装面且一侧与定位边相抵，直线轨道安装面在直线轨道相对抵接定位边的另一侧设置与直线轨道相抵的止退组件，本实用新型的有益效果为：采用横梁型材简化直线轨道及其他部件的安装步骤，提高装配效率，设置止退组件提升直线轨道安装后的稳定性。