本实用新型涉及一种用于桁架机器人的新型驱动结构，包括滑动安装板，滑动安装板支撑板连接有与滑动安装板平行设置的Z轴安装板，Z轴安装板与支撑板之间通过第二连接结构固定连接，所述Z轴安装板远离滑动安装板的一面设有可沿竖直方向往复滑移的Z轴本体，滑动安装板通过第一滑块连接于桁架机器人的横梁并可沿横梁滑移设置，滑动安装板相对安装支撑板的另一端通过第三连接结构固定连接有X轴安装板，X轴安装板上设有可驱动X轴安装板沿桁架机器人的横梁水平方向滑移的第二驱动结构，本实用新型的有益效果为：提高驱动结构的负载，增大机械手安装位到横梁横向的直线距离，机械手可以抓取体积更大、重量更重的待加工零部件，通用性强。