本实用新型涉及一种桁架机器人手爪位置调节机构，其特征在于：包括桁架，所述桁架端部可拆卸连接有调节块，所述调节块中部可拆卸连接有支撑架，所述调节块位于与支撑架两侧对应处分别设有连接槽，所述支撑架端部设有可与连接槽滑动连接的连接凸条，所述调节块两侧均设有若干组与连接槽导通连接的紧定孔，所述紧定孔中心轴线与连接槽中心轴线相互异面垂直，所述支撑架位于朝向桁架的端部设有螺纹连接孔，所述螺纹连接孔内设有螺杆，所述螺杆两端分别与桁架铰接。本实用新型的有益效果为：提供一种桁架机器人手爪位置调节机构，可解决机械手爪不能进行位置调节的问题，实现机器人手爪中心与机床主轴中心精准调节。