本公开提供了一种三维点检测的方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取多个视角下对多个目标对象进行拍摄得到的目标图像，以及基于获取的目标图像确定的多个目标对象中每个目标对象的候选三维点的三维坐标信息；针对每个目标对象，执行如下步骤：基于目标对象的候选三维点的三维坐标信息，确定目标对象对应的候选三维空间；基于目标对象对应的候选三维空间、以及目标图像，确定目标对象的目标三维点的三维坐标信息。本公开可以准确的对多个目标对象的点进行检测，还可以显著提升检测的效率。