本公开提供一种地图数据标注方法及装置、存储介质。获取地图数据、车辆的定位信息和车辆上部署的传感器所采集的环境感知数据；对环境感知数据进行交通灯检测，得到交通灯检测信息；基于定位信息，从地图数据中提取车辆所在道路对应的道路连接信息；对交通灯检测信息和道路连接信息进行匹配处理，得到交通灯指示的道路连接信息；以及根据交通灯检测信息和道路连接信息，在地图数据中标注交通灯数据及交通灯指示的道路连接信息，或者，在地图数据与交通灯检测信息对应的交通灯数据中标注交通灯指示的道路连接信息。