本实用新型公开一种管型材起放料一体机器人，包括水平面调节臂、垂直面调节臂、夹具支架和控制器；所述夹具支架安装在所述垂直面调节臂的末端，通过所述垂直面调节臂调节所述夹具支架的垂直向坐标，通过所述水平面调节臂调节所述夹具支架的水平向坐标，所述水平面调节臂和垂直面调节臂与所述控制器电连接，由所述控制器控制执行坐标调节动作；所述夹具支架上至少设有两组夹具和驱动机构，由所述控制器控制执行夹具动作和切换。本实用新型通过各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制，进行系列的精准动作，实现待加工管件向管型材工艺设备自动夹送以及加工完成管件成品的自动卸料。