本实用新型公开了一种机器人脖子关节结构，包括将机器人的头部和肩部连接的脖子，所述的脖子上靠近所述头部的一端设有驱动所述头部点头的点头组件，所述的脖子上靠近所述肩部的一端设有驱动所述头部旋转的转头组件，所述的转头组件联动所述的脖子和点头组件；所述的点头组件上设有限制所述头部点头角度的第一限位件，相应的，所述的转头组件上设有限制所述头部旋转角度的第二限位件。本实用新型的机器人脖子关节结构，能够有效防止机器人头部过度摆动而造成结构伤害的问题，提高了机器人头部连接的可靠性和灵活性，具有结构紧凑、摆动精度高、体积小、重量轻、成本低，拆装维护方便的优点。