本实用新型公开了一种机器人手臂，涉及机器人的技术领域，解决了现有的机器人手臂只能侧摆的技术问题。它包括依次连接的手掌、前臂、后臂和肩部，所述前臂与后臂之间设有第一过渡组件和第二过渡组件，所述第一过渡组件的一端与前臂转动连接，所述第一过渡组件的另一端与第二过渡组件的一端摆动连接，所述第二过渡组件的另一端与后臂转动连接；所述后臂与肩部之间设有第三过渡组件，所述第三过渡组件的一端与后臂上下摆动连接，所述第三过渡组件的另一端与肩部前后摆动连接。本实用新型结构合理、整体美观，提高了手臂的感观性，还可进行前后摆臂、上下摆臂以及手臂转动的动作，模仿能力强、灵活性高。