本实用新型公开了一种机器人仿人形手臂，包括与机器人肩部连接的大臂、小臂和连接于小臂上的手指，在大臂与肩部之间分别设有可调节大臂前后摆动角度的第一调节机构和可调节大臂左右摆动角度的第二调节机构；第一调节机构包括与肩部相连的第一连接部、安装于第一连接部上的第一串口舵机和与该第一串口舵机的输出端连接的第一串口舵盘，第二调节机构包括第二连接部、安装于第二连接部上的第二串口舵机和与该第二串口舵机的输出端连接的第二串口舵盘，第一连接部与所述的肩部活动连接，且与第二连接部固定相连，第一串口舵盘与肩部固定相连。本实用新型可实现5个自由度的动作，具有结构紧凑、摆动精度高、成本低，拆装维护方便的优点。