本实用新型提供一种双足机器人，所述双足机器人包括：躯干以及与躯干连接的左、右两侧的腿部；所述躯干包括躯壳和与躯壳连接的头颈；所述腿部包括大腿部、膝关节、小腿部和足部；所述大腿部与所述头颈通过髋关节连接；所述膝关节的两端分别与所述大腿部和所述小腿部连接，用于带动腿部在所述膝关节处弯曲，还用于折叠所述腿部以使所述机器人进行轮式移动；所述足部与所述小腿部连接；所述躯干还包括位于躯壳下方两侧的第一驱动轮和第二驱动轮；所述第一驱动轮和所述第二驱动轮用于所述腿部折叠后，带动所述机器人进行轮式移动。本实用新型的双足机器人可以实现轮式移动和双足前进两种方式，可以根据不同的环境情况，良好的适应商业应用场景。