本发明公开了一种吊钩式机器人爬架及其爬楼方法，机器人爬架包括第一、第二导轨以及设置在第一导轨或第二导轨上的吊钩式联动机构，吊钩式联动机构包括：具有一伸出端的吊钩和保持所述伸出端伸出对应的所述第一导轨或第二导轨的弹性限位装置。通过机器人爬架中安装吊钩式联动机构，其中，吊钩式联动机构的弹性限位装置，可以保持吊钩伸出第一导轨或第二导轨的状态，方便机器人爬架的导轨借助安装在建筑物上的附墙座交替在建筑物上的爬行。该吊钩式联动机构在机器人爬架爬楼上升过程中与建筑物上的附墙座钩挂牢靠，无需如现有机械爪一样需要精确对准，工作方式简单有效，工作稳定性高，而且其结构简单易行，制备成本低廉。