本实用新型的悬挂减震装置及AGV小车，悬挂减震装置包括用以承载车架的支撑架、以供支撑轮安装的安装架、安装于支撑架上且贯穿安装架上的导向杆、套装于导向杆上的弹性件、以及行程限位件；安装架与支撑架相对向设置；弹性件以预压缩的方式安装于支撑架与安装架之间，通过安装架的升降运动可改变弹性件的变形量，进而改变安装架与支撑架之间的间距；行程限位件能够控制弹性件的变形量。本实用新型将该悬挂减震装置独立于支撑轮及车架设置，且能够用弹性件的弹性形变来对安装架相对支撑架的运动起到减震的作用；而，行程限位件对弹性件的变形量进行控制，这样能够防止弹性件发生弹性疲劳，具有延长该悬挂减震装置使用寿命的作用。