本实用新型提出的一种新型自动装卸货机械手装置，包括框架、第一电机、第二电机、第三电机、第一轨道、第二轨道和底座，在水平方向上通过第一电机和第二电机驱动驱动轮进行转动，以实现沿第一轨道和第二轨道方向上的移动，分别由第一夹持轮和第二夹持轮对第一轨道和第二轨道的配合保证第一轨道和底座的移动稳定性，由第三电机上的齿轮与齿条的配合，实现连接臂在竖直方向上的移动，以实现对吨袋的装卸货动作，由此通过在水平面内的驱动轮和夹持轮的配合以提高运动稳定性，提高自动装卸货机械手的工作稳定性。