本实用新型公开了一种轮式自适应支承系统及大型观览车轿厢，本轮式自适应支承系统包括主轮，侧轮以及轮圈，轮圈套设在待支撑对象上，主轮相对于轮圈内侧设置在支撑对象上，并与轮圈的内侧滚动接触配合，将待支撑可自转支撑在轮圈中；侧轮设置在待支撑对象上，并与轮圈的外侧面滚动接触配合。本实用新型所给出的轮式系统相较于传统装置就显得更便捷、更可靠、制作成本更低、更适合轿厢使用工况。