本申请涉及加工安全领域，旨在解决已知技术存在设备安全性或稳定性不足的问题，提供末端组件、作业装置及其控制方法。作业装置包括作业臂、保护框、缓冲组件和控制部分。作业臂包括依次连接的驱动部分、力传感器和末端执行器；保护框间隔地围于末端执行器的外周；缓冲组件连接于保护框和力传感器之间，用于缓冲作用于保护框的外力，并能够将外力传递至力传感器；控制部分电连接于力传感器，用于接收力传感器感受到的力信号，控制部分电连接于驱动部分和/或末端执行器，用于根据力信号控制驱动部分和/或末端执行器执行设定操作。本申请的有益效果是兼具主动规避保护和被动缓冲保护功能，能够提高作业的稳定性、安全性。