本发明公开了一种四轴承接转移机构和承接方法，用于解决现有冰激淋售卖机作业效率低，冰激淋的造型不够统一和美观的技术问题。所述的四轴承接转移机构包括机架，机架上设置有X轴方向的导轨，导轨上设置有滑动模组，机架上设置有第一驱动机构，驱动滑动模组沿导轨移动；滑动模组上设置有承接臂，承接臂包括支撑杆和承接环，承接物料的容器放置在承接环上，支撑杆和承接环的中心轴线均为Z轴方向互相平行，承接环中设置有第四驱动机构驱动承接环自转，进而带动承接物料的容器自转；滑动模组上设置有第二驱动机构和第三驱动机构，第二驱动机构驱动支撑杆沿Z轴方向升降，第三驱动机构驱动支撑杆围绕自己的中心轴线旋转。