本发明涉及搬运设备技术领域，尤其涉及了一种全向自适应门式重载搬运机器人及其控制方法，包括：横向伸缩架、侧架。本机器人既具备了门式起重机的性价比高、起重量大等优点，同时还可以在负载状态下移动，且由于驱动轮的行走机构，使得该设备能够在平面上做出前后方向、左右方向的平移，同时还可以原地旋转，具有实现全向移动的作用；并且为了进出库房方便，其还可以带动负载在纵向上运动，让起吊操作更加灵活、方便，通过防晃动组件使起吊的货物运输也更为平稳，不易晃动，因此实现该种重载搬运机器人适应千多种场合，适用于室内及室外的多功能转运及吊装需求。