本发明提供一种半挂车制动方法、装置、设备及存储介质。所述半挂车制动方法包括：获取驾驶员的期望制动减速度；判断半挂车是否处于常规模式；若是，则根据所述期望制动减速度以及汽车行驶平衡方程式，确定前轴、后轴以及挂车轴的制动力分配比例；获取总制动力；根据所述总制动力以及所述制动力分配比例，确定前轴制动力、后轴制动力以及挂车轴制动力。本发明实施例提供的技术方案，实现了根据驾驶员的期望制动减速度动态调整前轴、后轴以及挂车轴的制动力分配比例，进而实现挂车各轮的同步制动，提高了制动响应速度，缩短了制动距离，提高了制动强度，实现了主卦制动一致，避免了侧翻、折叠等问题出现，提高了半挂车的安全驾驶性能。