本发明提供一种自车行驶状态识别方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：若检测到自车由停止行驶状态切换为行驶状态，且切换为行驶状态后的实时车速小于设定车速阈值，则获取自车的目标采集设备采集的运动目标数量；确定运动目标数量是否大于设定运动目标数量阈值；若运动目标数量大于设定运动目标数量阈值，则根据目标采集设备采集的各个运动目标与自车的相对速度，确定各个运动目标的相对速度是否与该实时车速大小一致且方向相反；若各个运动目标的相对速度与该实时车速大小一致且方向相反，则确定自车行驶状态为倒车行驶状态。本发明能够避免基于档位识别自车的行驶状态不够准确的问题，并有利于雷达进行后续的动态目标识别。