本公开提供一种地图构建方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括下述步骤：获取第一地图的第一点云数据，其中，所述第一地图为闭环地图；数据采集终端从所述第一地图对应的地域范围内开始运动，经过环间地域后回到所述第一地图对应的地域范围内，并在运动过程中采集第二点云数据，其中，所述环间地域为所述第一地图对应的地域所包围的地域；根据第二点云数据生成第二地图；根据所述第一点云数据与所述第二点云数据确定所述第一地图与所述第二地图的位姿变换参数；根据所述位姿变换参数对所述第一地图和所述第二地图进行坐标统一，生成目标地图。生成一个基于原地图的内扩地图，满足一些新的自动驾驶需求。