本公开提供一种地图构建方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括下述步骤：获取第一地图的第一点云数据；数据采集终端从所述第一地图所对应的地域范围内开始运动，并在运动过程中采集第二点云数据；根据第二点云数据生成第二地图；根据所述第一点云数据与所述第二点云数据确定所述第一地图与所述第二地图的位姿变换参数；根据所述位姿变换参数对所述第一地图和所述第二地图进行坐标统一，生成目标地图。不仅可以对原地图的部分或全部数据进行更新，还可以对原地图进行扩展，生成一个基于原地图的扩展地图，通过对原地图的扩展能够满足一些新的自动驾驶需求，而且能够避免重新构建全部地图造成的工作量巨大和效率低下的问题。