本发明公开了一种基于自适应巡航控制的车辆筛选方法及装置，所述方法包括：获取前方车辆的多个历史位置坐标；分别将所述历史位置坐标转换为当前时刻下与本车的位置具有相对关系的相对位置坐标；利用所述相对位置坐标预测对应的前方车辆的行驶轨迹；判断所述前方车辆的行驶轨迹是否在所述本车的行驶车道内，若是，则所述前方车辆被筛选为所述本车在自适应巡航控制下的跟随目标。通过本申请实施例提供的车辆筛选方法，可以代替驾驶员执行加减速命令进行跟车行驶，提高了ACC系统的目标筛选准确度以及减少了误控制，以降低本车发生骤然加速或减速给驾驶员带来的不适感。