本申请公开了一种车辆碰撞预警方法、装置、设备及存储介质，包括：获取每个目标车辆的初始位置以及初始运动状态；根据每个目标车辆的初始位置以及初始运动状态，确定每个目标车辆的目标特征点；目标特征点包括第一子目标特征点、第二子目标特征点以及第三子目标特征点；分别获得每个目标车辆的第一子目标特征点、第二子目标特征点以及第三子目标特征点的坐标；根据每个目标车辆的第一子目标特征点、第二子目标特征点以及第三子目标特征点的坐标以及目标车辆的初始运动状态，对每个目标车辆与自车的碰撞风险进行预测，并获得预测结果；根据预测结果，对自车进行预警。本申请的技术方案，结合目标车辆的尺寸以及运行方向，提高了碰撞预测精度。