本发明公开一种辅助驾驶方法、装置、车载终端及车辆，所述方法包括：获取车辆周围环境的图像序列；确定所述图像序列中的行人位置及行人属性；所述行人属性用于表征行人类别；从所述图像序列中预测行人运动趋势和行人行为；由所述行人运动趋势和所述行人行为预测行人意图；基于所述行人位置、行人属性和行人意图采取对应的警告策略。该方法可以自动获取车辆周围环境的图像序列，根据图像序列获取行人位置、行人属性、行人运动趋势及行人行为，并根据行人运动趋势和行人行为预测行人意图，最后根据行人位置、行人属性和行人意图自动采取对应的警告策略，为驾驶员安全驾驶提供有利辅助，提高车辆行驶的安全性，减少交通事故的发生。