本实用新型涉及一种自清洁扫地机器人及其升降驱动装置,包括:基座，内部中空且沿其长轴方向开设有活动槽；第一配合件，沿所述基座的长轴方向设于所述基座内；第二配合件，沿所述基座的长轴方向设于所述基座内，且与所述第一配合件间隔；升降操作件，滑动地设于所述第一配合件上，所述升降操作件包括相对地第一端部及第二端部，所述第一端部上突出设有操作臂，所述操作臂由所述活动槽伸出，所述第二端部与所述第二配合件滑动连接，使所述升降操作件能够水平滑动；以及驱动件，设于所述基座内，且所述驱动件能够驱动所述升降操作件于所述第一配合件、所述第二配合件上来回滑动。这种升降驱动装置能够平稳驱动滚筒升降。