本发明提供了一种带变速器的轮边驱动车辆及其控制方法，包括四个驱动机构和四个驱动轮，驱动机构包括驱动电机和变速器，变速器具有换档变速功能，驱动电机经变速器将动力传递至驱动轮，从而驱动车辆行驶。本发明通过四个驱动系统的协调独立控制，可实现多种驱动模型切换，能够满足多种工况行驶。在雪地模式中，可有效调整电机扭矩输出，提高驾驶操作安全性；在正常模式中，基于满足整车动力性的前提下，通过电机状态和变速器档位切换，可做到整车经济性最优；通过四个驱动系统的扭矩分配设计，可提高整车操稳性；可实现无动力中断换档，提高车辆的平顺性。