本发明公开一种园区无人配送的自助寄取包裹方法及系统，涉及无人车配送技术领域。方法包括以下步骤：提前订单预约，排班调度，下发调度指令,开始任务，寄件取件；其中，寄件取件过程中，用户可以通过移动用户端临时预约寄件。系统包括云服务端、移动用户端、无人配送车用户端、无人配送车自动驾驶系统、无人配送车货柜系统。本发明针对园区固定运营线路，将无人车当作移动寄存柜，提出了支持非环线和环线的运营模式、提前预约与中途临时寄件预约相结合、安全寄件取件、预计到达时长通知等自助寄取包裹，解决了客户既可提前预约，又可在无人车运营期间、运营线路上中途临时自行寄件和取件的需求。