本发明提供一种传感器标定方法，一种机器人及一种计算机可读存储介质，传感器标定方法包括：控制机器人运动至具有一特征平面的位置，并控制传感器扫描特征平面；任意选取特征平面内至少两个相互独立且不在预设直线上的位置为参考位置，并从特征平面对应的点云中得到参考位置的点云数据；根据传感器与参考位置的点云数据，计算传感器与标准位置的偏差数值，并补偿因传感器偏离标准位置产生的扫描误差，完成对传感器的校。本发明的实施例利用特征平面标定传感器，在具有特征平面的空间内均可对机器人的传感器进行标定，以提高传感器的准确性，降低了标定条件，简化了标定过程，提高了标定效率，用户能够即时校准传感器，并且无需额外付出成本。