本申请实施例公开了一种路径规划方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：确定从第一位置点至第二位置点的第一路径，以及从所述第二位置点至所述第一位置点的第二路径，障碍物位于所述第一位置点和所述第二位置点之间；根据所述第一路径和所述第二路径距离所述障碍物的距离，确定初始路径；根据所述初始路径，生成目标路径。采用上述技术方案提高了所规划路径的合理性，从而提高了机器人的行驶效率，同时减少了行驶时对机器人的不必要磨损，延长了机器人的使用寿命。