本申请实施例公开了一种机器人控制方法、装置、机器人和存储介质，涉及控制领域。该方法包括：在机器人所在区域的电梯门开启后，根据预设路径，控制机器人移动且自转，以采集轿厢内部的至少两个视场角度的目标图像；依次对各所述目标图像进行人物标定和追踪，并根据标定和追踪结果，确定所述轿厢中的目标乘梯人数；根据所述目标乘梯人数，对所述机器人进行乘梯控制。本申请提高了确定结果准确度，同时避免了机器人等待时间过长对机器人，同时减少了无效乘梯过多对电梯的作业效率的影响，从而提高了机器人和电梯的作业效率。