本发明公开了一种超声波焊机的控制方法，在采用能量模式焊接时，增加动态高度或动态功率参数。从焊接到能量E‑2e开始，如果两个相邻的能量变化值为e的检测周期里所检测到的高度有变化，则焊机继续输出超声波，直至在接下来的两个相邻的检测周期内，所检测到的零件高度已经不再发生变化，焊接停止；或者，从焊接到能量E‑2e开始，如果在两个相邻的能量变化值为e的检测周期里所检测到的功率没有变化或者功率变化在一个很小的特定范围内，则焊机继续输出超声波，直至在接下来的两个相邻的检测周期内，所检测到的功率变化值大于Pmax，则焊接停止。这样能有效消除工件工况条件不一致性给焊接质量带来的影响，使焊接质量保持良好和稳定。